如何转换PGM图像到地图

工具/原料

• matlab
• 电脑

方式/步骤

1. 1

   %利用imread导入图像。

   号令行键入：

   image = imread('playpen_map.pgm');

   
2. 2

   %裁剪图像到相关区域。

   号令行键入：

   imageCropped = image(750:1250,750:1250);

   
3. 3

   %显示图像。

   号令行键入：

   imshow(imageCropped)

   
4. 4

   %PGM值从0到255暗示为uint8。经由过程将裁剪后的图像转换为两倍并将每个单位格除以255来对这些值进行规范化。此图像显示了接近0的obstaclesas值。从1减去规范化的图像，获得占用值1暗示占用空间。

   号令行键入：

   imageNorm = double(imageCropped)/255;

   imageOccupancy = 1 - imageNorm;

   
5. 5

   %利用调整后的地图图像建立占用网格对象。导入的mapresolution是每米20个单位。

   号令行键入：

   map = robotics.OccupancyGrid(imageOccupancy,20);

   
6. 6

   %显示图像。

   号令行键入:

   show(map)