轮和轴作为一对，构成了所有简单机器中最重要的部分。轴是一根圆柱形杆，轮子是一个圆形的盘状物体，中心有一个孔，尺寸正好可以容纳轴。大多数车轴设计为两端各有一个轮子。车轮绕着轴转动，轴连接到某种类型的车辆上。轮子的发明是人类历史上最重要的发明之一，其重要性类似于火的发现以及书写和电的发展。
最早的发明对轮式车辆的描绘可以追溯到公元前 3500 年左右。轮式车辆大约在同一时间出现在现在的俄罗斯、美索不达米亚和欧洲，因此其起源的确切位置尚不清楚。轮轴的起源可能比这更早，但没有任何考古证据可以证实或反驳这一点。
轮子和轴用于旱冰鞋。这简单的机器在执行将物体从一个地方移动到另一个地方的工作时提供了巨大的机械优势。通过绕轴转动，轮子克服了拖动其承载的负载所产生的摩擦力。获得轮子的机械优势通过对绕其轴的车轮施加某种力。最早的轮式车辆是由人、马或其他动物拉动的战车和简单的货车。
证据点几千年前在美索不达米亚或现代伊拉克发明的轮子。在现代，人们可能会在数十种应用程序中找到轮子和车轴只需很少的努力即可完成应用。汽车、自行车和几乎所有其他形式的地面交通工具都使用这种简单的机器。甚至飞机的起落架上也使用轮子和车轴。办公椅、手推车和溜冰鞋都采用了这种装置的变体。
自从发明以来，几个世纪以来，轮和轴已经适应了多种用途，并进行了许多改进和改造。卷扬机是一种常见的设备，使用一根绳子缠绕在粗轴上。通过转动轮子（通常配备有围绕其圆周间隔开的手柄），可以获得巨大的机械优势，从而可以移动或举起重物。与轮子和车轴相连的齿轮可以使动力源和轮子之间的力倍增。例如，一辆简单的自行车所带来的机械效益是施加在踏板上的功的几倍。
